在車(chē)輛較多、路徑較為復雜的環(huán)境中,路徑規劃技術(shù)將在一定程度上決定了 AGV 系統的穩定性、實(shí)時(shí)性、快速性,AGV廠(chǎng)家艾克威爾下面詳細的介紹一下常見(jiàn)的路徑規劃分類(lèi)
1.環(huán)境信息分類(lèi):
路徑規劃根據環(huán)境信息分為全局信息已知規劃、局部信息已知規劃以及全局導向和局部決策結合的規劃。全局規劃即控制系統掌握全局環(huán)境信息,可以保證目的地的可達性,運算速度快,穩定性高;局部規劃即控制系統只掌握小車(chē)附近的環(huán)境信息,要通過(guò)小車(chē)運行過(guò)程中不斷的獲取環(huán)境信息,來(lái)保證小車(chē)的安全運行。該方式的效率和穩定性較低,而且并不保證可以到達目的地;
2.路徑是否固定分類(lèi):
路徑規劃按照路徑是否固定分為固定路線(xiàn)和自由路線(xiàn)兩種,固定線(xiàn)路即事先按照要求人為的布置了路線(xiàn)圖,AGV小車(chē)根據控制系統的指令沿著(zhù)事先布置的地圖即可到達目的地。自由路線(xiàn)即控制系統根據AGV小車(chē)周?chē)沫h(huán)境信息和目標位置的導引選擇行走路線(xiàn)和車(chē)身姿態(tài)。固定路線(xiàn)穩定性高,計算速度快,但是更改路線(xiàn)圖較為繁瑣。自由路線(xiàn)不必設計路線(xiàn)圖,但控制系統較為復雜,并且多車(chē)的運行效率也無(wú)法保證
3.路徑規劃控制結構分類(lèi)
多AGV系統的控制結構分為集中式控制、分散式控制和分布式控制三種。集中式控制即由服務(wù)器控制整個(gè)系統,穩定性高。分散式控制即由 AGV 之間相互通訊完成任務(wù)
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